あけぶろ

エンジニアぶろぐ

自律移動車 ドローン 制御 計測 最適化 組み込みソフト etc...
アウトプットすることが大切と思ったので(こっそり)作った

このページはGitHub Pages使ってるとカッコいいという思いから生まれました
素晴らしいテンプレートはHTML5 UPからもらいました
初心者なので使いこなせないがちょっとずつ整備しよう(願望)

Containts

分かりにくいけど記事タイトルがリンクになってる

古典制御まとめ

2020.04.20
ボード線図の見方とPID制御をまとめた． 最後まで書く気力がなくなったから打ち切り． だいぶ分かったから現代制御も同じようにまとめたい．

ジャイロセンサの積分

2020.04.20
3軸角速度センサの観測値を積分して現在の姿勢を求めるサンプル． 無限小回転の考え方を使って実際に積分するプログラムを書いた． 無限小回転の近似次数による影響を調べた． 近似誤差の影響で，厳密に回転行列でない(=直交行列でない)推定値に対する最適補正を試した．

回転行列を含む評価関数の最適化

2020.04.20
評価関数に回転行列を含むような場合の最適化手法を試した． 基本的な考え方は評価関数を微小回転ベクトルの関数とみなすことで，評価関数を微小回転ベクトル周りで微分する． レーベンバーグマーカート法のイメージも載せた．

楕円フィッティング

2017.10.28
地磁気センサなどのキャリブレーションのために、観測値に対して最もフィットする楕円を知りたい。 そこで、最小二乗法を用いて楕円パラメータを推定することを検討した。 各データと、フィッティング楕円のマハラノビスノルムの差を残差として定義し、最小化すれば最尤楕円が求まることが分かった。

楕円描画

2016.11.19
共分散行列から誤差楕円を描画したいときが結構多いので数式含めてまとめ． 特に，楕円体を二次元平面に投影して可視化できるようになるのは良い．

角度の不連続性を上手く扱う

2016.11.19
自律移動車両の制御において，180degの次は-179degなので不連続で扱いにくい． ROSではクォータニオンを使うが，マイコンレベルで簡単に制御したいときもある． 複素平面上ならクォータニオンに似た演算体系で角度の不連続性を取り扱えることに気づいた． 更に、角度の平均値算出も楽にできることに気が付いた．

カルマンフィルタ勉強

2016.05.15
カルマンフィルタについて勉強． 比較的とっつきやすい重み付き平均(加重平均)の考え方を発展させて，難解な数式のカルマンフィルタにたどり着こうという取り組み． 結局たどり着かずに何となく分かったから放置．

Don't Contact Me

テンプレートにあったから残してるだけ！